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新型医用搬运机器人

更新日期: 2018-07-20 10:33:30????点击数:

? ? ? 根据调查表明,目前针对各类重症患者在接受医疗救治需要过床转移的,基本都是靠人力完成,或者借助医用过床器(又称医用转移板,依靠滚动或者高度落差实现过床,依然需要人力因素干预),但是由于多人搬动过程中不能很好地协调同步,这就进一步加重病人的痛苦,甚至会影响治疗效果,更有甚者会造成二次伤害。

? ? ??本项目针对目前这一特殊应用领域技术上的空白,设计研发一款新型医用搬运机器人,并对其机械结构、伺服调控、总线通讯、同步控制、移动算法等关键技术进行研究。其主要应用对象包括无法自主行动的病人、残障人士或受伤人员,特别适用于伤重、术后伤口没有愈合、心肌或脑部出现病症等无法进行大幅度搬运的病人。其主要应用目的是在医护人员参与操作下,实现目标对象的平动搬运与转移;其主要应用意义:一是节省人力劳作,提高工作效率;二是避免由于人为搬运而对搬运对象造成二次伤害。


? ? ??新型医用搬运机器人具有平移搬运、全方位移动、多级变速等特点:(1)通过同步控制算法实现对象传输与机器人移动的同步配合,控制周期最小0.125ms,同步精度小于2μs,可有效提高搬运舒适度以及提升搬运效率,实现人机协调作业,;(2),采用麦克纳姆轮结构,依靠所提出的加入摩擦因子的麦克纳姆轮数学模型,实现搬运机器人全方位实时运动控制、小位移精确轨迹跟踪;(3)提出了一种改进型伺服电机转子位置检测及转速计算方法,实现伺服电机多级平稳调速,实现伺服电机超低速平稳控制,低速运行可控制在额定转速百分之一以下。在实际应用当中,能够运行平稳的搬运术后患者,机动灵活的行走于手术室、电梯、走廊、病房等各种空间。

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